FlexGym 仿真流程#

仿真是 FlexGym 将当前物理场景交给云端物理求解器计算的过程。

用户在界面中设置几何、刚体、碰撞、关节、约束和外力后，点击运行，系统会把当前场景整理为求解器可计算的数据并提交到云端；云端完成计算后，将结果返回并在视图区中显示。

章节导航#

1. 什么是仿真：理解仿真和普通 3D 动画、编辑状态、回放状态之间的区别。
2. 物理场景面板：配置重力、时间步、子步数、关节控制、碰撞、自碰撞、阻尼、休眠和几何体来源。
3. 仿真的基本流程：从运行前检查到启动、暂停、继续、取消和重置。
4. 仿真结果的查看：通过视图区和回放控制分析运行结果。
5. 运行中实时交互：在仿真运行时对刚体施加临时力或扭矩。
6. 注意事项与常见问题：排查没有运动、穿透、抖动、飞散和参数不生效等问题。

和其他章节的关系#

仿真流程依赖前面的场景和节点编辑能力：

• 场景管理：负责新建、打开、保存和导入场景。
• 导入与导出：负责导入 URDF、网格、高度场等资产。
• 节点编辑：负责编辑对象、刚体、关节、约束、材质和层级关系。
• 训练与评估：在已有物理场景中运行策略评估。

仿真流程关注的是：这些场景和节点配置如何进入一次可计算的物理运行过程，以及运行后如何查看和排查结果。