FlexGym 训练与评估#

训练与评估用于把机器人策略模型和当前物理场景连接起来。用户可以先在 FlexGym 中导入机器人、检查刚体和关节结构、设置物理场景，再使用已经训练好的策略模型进行评估，观察机器人在仿真环境中的控制效果。

当前版本中，评估功能已经开放，用于运行用户上传或选择的策略模型；训练功能暂未开放。

建议阅读顺序#

训练与评估依赖前面的基础能力:

1. 导入 URDF：把机器人模型导入场景。
2. 节点编辑：检查机器人节点、关节、刚体和属性配置。
3. 仿真流程：理解物理场景、运行结果和回放。
4. 评估：在当前物理场景中运行已训练策略。