URDF、Link 与 Joint#

URDF 可以理解为具身智能体的结构描述文件。它描述智能体由哪些部件组成、部件之间如何连接、哪些几何用于显示、哪些几何参与碰撞，以及这些信息如何进入后续仿真和评估流程。

Link 是什么#

Link 是模型中的部件。四足智能体中，机身、大腿、小腿、足端都可以是 Link；机械臂中，底座、每一节连杆和末端执行器也可以是 Link。

在 FlexGym 中，Link 会出现在节点树里。你可以通过属性面板检查它的位置、姿态、几何、材质、质量和其他物理属性。

Joint 是什么#

Joint 描述两个 Link 之间的连接和运动关系。一个 Joint 通常会告诉你：

• 父 Link 是谁。
• 子 Link 是谁。
• 关节类型是什么。
• 关节轴向是什么。
• 运动范围是多少。
• 当前关节值和驱动参数是什么。

学习 Joint 最有效的方式是打开一个案例，点选一个关节，直接看到它连接了哪两个部件，以及这个连接如何影响后续仿真。

Visual 与 Collision#

Visual 负责显示，Collision 负责碰撞和仿真。一个模型能正常显示，不代表它已经适合仿真或策略评估。

如果仿真效果不理想，常见原因包括：

• Collision 形状过于复杂或缺失。
• 质量和惯性不合理。
• 关节限位设置错误。
• Mesh 资源路径不完整。
• 坐标或比例不一致。

练习任务#

打开 Go2 或 UR10 后，完成下面 4 个动作：

1. 找到智能体根节点。
2. 展开一条腿或机械臂的一节连杆。
3. 选中一个 Joint。
4. 查看它连接的父 Link 和子 Link。

这个练习完成后，再阅读 URDF 文件会更容易把字段和真实结构对应起来。

相关页面#

• 导入 URDF
• 导出 MJCF
• 节点树
• Go2 四足具身智能体案例