关节控制#

关节控制面板用于编辑和测试机器人或机构中的可控关节,目前支持旋转和移动关节的调节。它会列出当前机器人或子树下的非固定关节，并提供滑块、数值输入、重置、定位、置顶和搜索等操作。

基础操作流程#

1. 在关节控制面板中选择机器人根节点或包含关节的子树。
2. 搜索或定位目标关节。
3. 拖动滑块调整关节值。
4. 使用数值输入进行精确设置。
5. 点击单个关节的重置按钮，使其回到初始值。
6. 使用“全部重置”让可控关节恢复初始姿态。
7. 如果某个关节经常需要调节，可以将它置顶。

关节值会影响关联 连杆 的姿态。拖动关节滑块时，系统会应用正向运动学，将关节变化传递到子节点结构上。

限位和单位#

关节控制最需要注意限位。有关节 限位 时，应优先在限位范围内调节；没有 限位 时，界面会使用默认范围。旋转关节在界面上更适合使用角度理解，但内部计算常用弧度；移动关节通常使用长度单位，默认按米理解。

运行中的关节控制#

仿真运行中，关节控制可以通过实时控制通道发送目标值。此时滑块更接近运行中的控制输入，而不是普通场景编辑。