仿真的基本流程#

一次完整仿真通常从顶部工具栏的“开始”按钮触发。整体过程可以理解为“整理场景、提交云端、计算结果、回到视图区”。

运行前检查#

运行仿真前，建议先检查以下内容：

• 场景中是否有可参与仿真的对象。
• 对象是否设置了刚体、碰撞、约束或关节属性。
• 关键对象是否处于合理位置，没有严重初始穿透。
• 当前场景是否已经保存，避免运行失败后丢失编辑状态。

如果只是一个纯显示模型，没有刚体、碰撞或其他物理属性，运行仿真时可能不会看到变化。

启动流程#

点击运行后，FlexGym 会按以下流程启动仿真：

1. 系统整理场景数据，包括对象、几何、碰撞、关节、约束和运行设置。
2. 当前物理场景被提交到云端。
3. 云端进行求解计算。
4. 云端将计算结果返回给浏览器端。
5. 浏览器端把结果对应回场景节点，并更新视图区显示。

运行控制#

顶部工具栏中的运行控制用于管理当前仿真过程。常见控制包括：

• 开始：提交当前场景数据并启动一次新的云端仿真。
• 暂停：暂时停止结果推进，保留当前运行状态。
• 继续：从暂停状态继续运行。
• 取消：结束当前运行，不再继续等待后续结果。

运行时观察什么#

仿真刚开始时，建议先观察以下现象：

• 自由物体是否沿重力方向运动。
• 地面或高度场是否参与碰撞。
• 机器人是否保持合理姿态，没有立即弹飞或倒下。
• 关节运动方向是否符合预期。
• 物体之间是否发生不合理穿透。
• 底部状态栏是否出现错误、警告或操作提示。

复杂场景不建议一开始就运行很长时间。先运行短时间，确认姿态、碰撞、关节和重力正常，再延长仿真时长。