具身智能学习路径#

具身智能的学习重点，是把智能体结构、物理属性、关节关系、仿真环境和评估流程串起来。FlexGym 的学习路径围绕这条主线展开：URDF 可视化编辑、案例加载、场景检查、物理仿真、训练与策略评估。

建议按下面顺序建立工作流：

1. 先理解具身智能体为什么需要结构化模型和仿真环境。
2. 用 Link、Joint、Visual、Collision 理解 URDF 在描述什么。
3. 打开 Go2 或 UR10 这类案例，查看节点树和属性面板。
4. 检查碰撞体、质量、关节限位和物理场景配置。
5. 再进入训练与评估流程，验证策略或模型表现。

推荐学习顺序#

阶段	需要建立的能力	推荐入口
结构建模	理解智能体由哪些 Link 和 Joint 组成	具身智能工作流
文件格式	理解 URDF、MJCF 在描述什么	URDF、Link 与 Joint
案例观察	用真实案例建立结构和物理直觉	Go2 四足具身智能体案例
场景检查	学会打开、检查和保存案例	FlexGym 案例库
仿真评估	完成编辑、仿真、回放和评估准备	快速开始

学习目标#

• 理解具身智能体从模型结构到仿真环境的基本链路。
• 用可视化方式检查 URDF 中的 Link、Joint、Visual 和 Collision。
• 通过四足智能体、机械臂、灵巧手等案例理解不同智能体结构。
• 为后续策略评估、训练验证或教学演示准备可复现的案例场景。
• 对照真实案例检查模型导入、MJCF 导出和仿真配置是否合理。

第一个练习闭环#

建议先完成一个小闭环：

1. 打开案例库。
2. 找到 Unitree Go2 或 UR10 Robot。
3. 进入 FlexGym 加载案例。
4. 展开节点树。
5. 选中一个 Joint，查看它连接的父子 Link。
6. 打开物理场景面板。
7. 运行一次基础仿真或查看仿真入口。

这个任务的重点不是“看一个模型”，而是把 URDF 结构、可视化节点、物理配置和仿真入口连接起来。

下一步#

• 想建立完整学习顺序：阅读 具身智能工作流。
• 想从案例开始：进入 Go2 四足具身智能体案例。
• 遇到概念或操作问题：查看 功能与案例 FAQ。