运行中实时交互#

仿真运行过程中，FlexGym 支持对运行中的刚体进行交互式拖拽控制。它不是普通编辑态的移动工具，而是在运行态对某个对象施加临时控制输入。

当前支持两种模式：

• Ctrl + 右键拖拽：对已选中的 body 施加力。
• Ctrl + 左键拖拽：对已选中的 body 施加扭矩。

拖拽开始后，界面会显示一个从刚体锚点到鼠标拖拽点的可视化标记。这个标记表示当前交互输入的位置和方向。

使用步骤#

1. 先启动仿真，等待第一帧运行结果返回，运行中交互控制才会开启。
2. 在场景中选中一个可运行控制的刚体。
3. 按住 Ctrl，使用右键拖拽施加力，或使用左键拖拽施加扭矩。
4. 松开鼠标后，拖拽控制结束。

生效条件#

运行中交互控制通常需要满足：

• 仿真正处于运行中。
• 已经收到至少一帧运行结果。
• 当前对象能对应到运行中的刚体。
• 用户按住 Ctrl 并在视图区进行对应鼠标操作。
• 当前仿真尚未结束或取消。

如果没有选中可控制刚体，或者仿真已经结束，拖拽不会生效。

常见问题#

拖拽方向和预期不一致。
检查当前相机视角、鼠标拖拽方向和刚体锚点位置。必要时切换视角后再操作。

拖拽后物体表现过于夸张。
优先检查物体质量、阻尼、碰撞体、时间步和子步数。过小质量或不稳定接触会放大临时输入的效果。