顶部工具栏
顶部工具栏是 FlexGym 的命令中心。
用户进入 FlexGym 后，很多操作都从这里开始：打开或保存场景、导入 URDF、切换移动/旋转/缩放工具、设置仿真时长、启动仿真、暂停或取消任务、调整显示和计算选项。
网站入口与场景菜单
工具栏左侧的 Flex Physics 入口用于返回网站首页。
紧接着通常是“场景”菜单，用于处理 FlexGym 场景文件。“场景”菜单里常见操作包括：
| 操作 | 说明 | 适合场景 |
|---|---|---|
| 保存场景 | 将当前场景保存为可再次打开的场景数据。 | 搭建完成或阶段性编辑完成后保存进度。 |
| 打开场景 | 用已有场景替换当前场景。 | 从案例、历史工程或云端场景继续工作。 |
| 导入场景 | 把已有场景追加到当前场景中。 | 复用已有对象、结构或局部配置。 |
导入/导出
“导入/导出”菜单负责把外部资产带入 FlexGym，或把当前场景导出为其他格式。包括：
- 导入 URDF：用于导入机器人模型和结构描述。支持文件或文件夹方式时，用户需要确保 URDF 以及 mesh、texture 等依赖资源路径完整。
- 导出 URDF：用于把当前机器人或场景结构导出为 URDF，便于在其他工具链里继续使用。
- 导出 MJCF：用于导出刚体相关场景配置，适合和支持 MJCF 的仿真工具链衔接。
清空、撤销与重做
工具栏中包含清空场景、撤销和重做入口。它们降低了编辑成本，让用户可以大胆尝试场景搭建。
清空场景会移除当前场景中的内容。撤销和重做依赖命令历史，并且提供撤销历史和重做历史菜单，可以一次撤销或者重做多步历史。
拾取范围
顶部工具栏中的拾取范围决定用户在视图区点击时选中哪个层级的节点。对机器人模型来说，一个屏幕上的可见网格往往隶属于更高层的连杆，因此拾取范围非常重要。
| 选项 | 说明 | 用户应该怎么选 |
|---|---|---|
| 基础 | 直接拾取被渲染的 FlexGym 节点。 | 需要选中具体几何、视觉体、碰撞体时使用。 |
| 连杆 | 拾取最近的连杆祖先节点。 | 调整机器人连杆、查看连杆属性时使用。 |
| 机器人 | 拾取最近的机器人根节点。 | 需要整体选择机器人或执行机器人级操作时使用。 |
如果有“点了模型，但属性面板显示的不是我想要的对象”的情况，应先检查这里的拾取范围。
选择与变换工具
顶部工具栏中最常用的一组编辑工具是选择、移动、旋转和缩放。它们决定视图区是否显示变换控制器，以及用户拖拽时改变对象的哪类属性。
| 工具 | 对应视图区行为 | 注意事项 |
|---|---|---|
| 选择 | 点击对象只改变选中状态。 | 适合查看属性、切换对象和避免误编辑。 |
| 移动 | 显示平移控制柄。 | 适合摆放物体位置，完成后检查属性面板位置数值。 |
| 旋转 | 显示旋转控制环。 | 适合调整姿态，精确角度建议在属性面板输入。 |
| 缩放 | 显示缩放控制柄。 | 对物理对象缩放后，需要重新检查质量、碰撞体和约束位置。 |
测量距离
测量距离入口用于打开视图区测量工具。开启后，视图区进入测量模式，底部状态栏提示用户选择第一个点或第二个点。测量结果会显示在视图区覆盖层中。
测量工具开启时，普通选择、右键添加和部分变换操作会让位给测量流程。用户完成测量后可以退出测量模式，回到普通编辑。
仿真时长与运行控制
工具栏右侧通常包含仿真时长输入框和运行控制按钮。仿真时长以秒为单位，用于告诉系统本次仿真要计算多久。运行控制包含开始、暂停、继续、取消和重置等操作。
| 操作 | 说明 |
|---|---|
| 开始 | 提交当前场景并开始仿真。 |
| 暂停 | 暂停当前仿真或运行过程。 |
| 继续 | 从暂停状态恢复。 |
| 取消 | 取消计算并查看已有结果。 |
训练与评估
顶部工具栏中也可能出现训练和评估入口。训练用于强化学习相关流程，评估用于上传策略并在当前场景中运行评估。
目前训练功能暂不开放。
设置菜单
设置菜单用于调整影响显示、记录、计算和数值展示的选项。包括：
- 录制动画：控制是否记录仿真或回放所需的数据。
- FPS：设置目标帧率，例如 30、60、90、120。
- 计算设备：在 CPU 和 GPU 之间选择计算设备。
- 场景灯光：调整环境光、方向光、半球光等强度。
- 重置灯光：恢复默认光照配置。
- 数值显示精度：调整数值输入框和属性展示中的有效位数。
反馈、捐赠和语言切换
工具栏右侧还可能包含反馈问题、捐赠支持和语言切换入口。
反馈入口适合用户提交界面异常、导入失败、仿真错误或文档缺失。语言切换用于中英文界面切换。
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