节点树#

节点树用于管理场景中所有节点的层级关系。在当前界面中，它通常位于右侧浮动面板的“场景集合”区域。它展示每个节点的名称、类型、展开状态、可见性、拾取锁定状态，以及它和其他节点之间的父子关系。

常见节点类型#

• 容器类节点：例如 Root、Space、Group，通常用于组织子节点。
• 几何类节点：例如 Mesh、Box、Sphere、Cylinder、Capsule、Plane、Heightfield，通常代表可见对象或可参与仿真的对象。
• 机器人结构节点：例如 link、joint、frame、visual、collision，通常来自 URDF 或其他结构化模型。
• 显示资源节点：例如 Material、Texture，用于控制外观和贴图。

基础操作流程#

1. 在节点树中点击节点名称，选中目标节点。
2. 展开父节点，查看它包含的子节点。
3. 右键节点，打开上下文菜单。
4. 根据需要添加子元素、添加属性、复制、剪切、粘贴、删除或切换可见性。
5. 如果需要调整结构，将节点移动到合适的父节点下。
6. 选中节点后，到属性面板继续编辑变换、物理属性或显示属性。

父子关系的含义#

父子关系不只是为了整理列表。它可能影响节点的语义、空间组织、导入导出、机器人层级、碰撞分组、可视分组和后续仿真识别。