具身智能工作流#

学习具身智能时，最容易混在一起的是模型结构、仿真器、控制策略、训练任务和评估结果。更清晰的顺序是先建立“模型到环境”的链路：智能体如何被 URDF / MJCF 描述，如何在可视化编辑器中检查，如何进入仿真，最后如何连接训练和策略评估。

路线总览#

阶段	目标	FlexGym 中对应什么
结构建模	理解智能体由哪些 Link 和 Joint 组成	节点树、属性面板
文件格式	理解 URDF / MJCF 在描述什么	导入 URDF、导出 MJCF
可视化检查	把文件字段和 3D 结构对应起来	视图区、节点树、选中节点
物理配置	检查碰撞体、质量、惯性、关节限位	Collision、刚体属性、物理场景面板
仿真运行	验证场景是否能稳定运行	运行仿真、结果回放
训练评估	连接策略模型、评估配置和结果分析	训练与评估流程

结构建模#

具身智能体需要一个可以被检查、仿真和评估的模型结构。Link 描述部件，Joint 描述连接和运动关系。Visual 负责显示，Collision 参与碰撞和物理仿真。

打开案例时，先展开节点树，找一个 Joint，看它连接的父 Link 和子 Link。这个动作能帮助你把 URDF 的字段和真实结构对应起来。

URDF 与 MJCF#

URDF 常用于描述智能体模型结构，MJCF 常用于部分仿真和训练流程。学习时不需要先陷入格式对比，而是先理解它们共同关心的问题：

• 智能体有哪些刚体部件。
• 部件之间如何连接。
• 几何、质量、惯性和碰撞体如何配置。
• 这些配置进入仿真后会如何影响结果。

可视化检查#

可视化检查的价值在于把抽象文件变成可操作对象。你可以在 FlexGym 中检查：

• 节点层级是否符合预期。
• Mesh 是否完整加载。
• Collision 是否缺失或过于复杂。
• 关节轴向和限位是否合理。
• 物理场景参数是否匹配任务。

从案例进入仿真#

建议先从 Go2 或 UR10 开始：

• Go2：适合理解四足具身智能体、多分支腿部结构和机身关系。
• UR10：适合理解串联机械臂、六轴关节和末端执行器。

进入 Go2 四足具身智能体案例 可以看到更具体的检查任务。

训练与评估#

当模型结构和仿真环境都能稳定运行后，再进入训练与评估会更可靠。策略评估前应重点确认：

• 关节顺序和动作空间是否匹配。
• 模型文件格式是否符合评估入口要求。
• 场景是否完整加载。
• 评估配置是否与当前智能体结构一致。

完成这些检查后，再阅读 训练与评估 会更容易把功能入口和实际任务连接起来。