导入 URDF#

URDF 导入用于把机器人模型加载到 FlexGym 场景中。导入后，系统会将 URDF 中的 robot、link、joint、visual、collision、material 等信息转换成 FlexGym 节点树。

导入方式#

• 导入单个 .urdf 文件。
• 导入包含 URDF 和 mesh 资源的文件夹。
• 从拖拽文件或文件夹触发导入。
• 当文件夹中存在多个 URDF 文件时，选择其中一个作为入口。

导入选项#

导入规则#

URDF 导入后，一般会形成这样的节点结构：

1机器人根节点
2  base连杆
3    可视体
4    碰撞体
5  关节: 肩膀关节
6  连杆: 手臂连杆
7    可视体
8    碰撞体

导入规则包括：

• URDF 的 robot 会转换为机器人根节点或根 Space。
• URDF 的 link 会转换为具有连杆语义的空间节点。
• URDF 的 joint 会转换为关节节点。
• visual 会转换为可视几何节点。
• collision 会转换为碰撞几何节点。
• URDF 中的材质颜色会转换为 FlexGym 的材质信息。
• 外部 mesh 路径会通过导入文件夹中的文件映射来查找。

mesh 资源规则#

如果 URDF 中引用外部 mesh，例如：

1<mesh filename="meshes/base.stl" />

建议将 URDF 和 mesh 文件放在同一个文件夹结构中一起导入：

1robot/
2  robot.urdf
3  meshes/
4    base.stl
5    arm.stl

如果只导入单个 URDF 文件，而 mesh 文件没有一起提供，模型结构可能能出现，但 visual 或 collision mesh 可能无法显示。

常见 mesh 路径问题包括：

• URDF 中写的是相对路径，但实际目录结构不同。
• URDF 使用 package:// 路径，但导入文件夹中没有对应包目录。
• 文件名大小写不一致。
• mesh 文件格式当前解析链路不支持。

常见问题#

模型结构出现了，但 mesh 没显示。 优先检查 mesh 路径、文件夹导入方式、文件名大小写和文件格式支持情况。

关节控制面板没有关节。 检查 URDF 是否真的包含可动关节，Fixed Joint 不会提供可拖动自由度。

导入后模型方向不对。 检查 URDF 的坐标轴约定、origin 旋转，以及来源建模软件的坐标系。

仿真一运行模型就飞散。 检查初始穿透、质量、惯性、关节轴、关节限制 和 碰撞几何。