什么是仿真#

在 FlexGym 中，场景描述的是“初始状态”，仿真计算的是“这个状态接下来如何运动、受力和变形”。

例如：

• 一个方块受重力下落。
• 机械臂的关节按目标值运动。
• 多个物体之间发生碰撞。
• 地形或高度场与物体发生接触。
• 用户在运行中对某个刚体施加力或扭矩。

编辑状态、运行状态和回放状态#

FlexGym 中常见三种状态：

• 编辑状态：用户搭建场景、导入模型、修改节点属性和全局物理参数。
• 运行状态：系统根据当前场景进行仿真计算，并把结果更新到视图区。
• 回放状态：仿真结束后播放已经收到的结果帧，用于观察和分析。

仿真会计算什么#

一次仿真通常会读取当前场景中的以下信息：

• 对象的类型、位置、旋转、缩放和层级关系。
• 刚体、碰撞体、物理材质和质量属性。
• 关节、关节轴、关节限位、关节驱动和连接关系。
• 固定支座、约束、外力、扭矩和其他边界条件。
• 全局物理参数，例如重力、时间步、子步数、碰撞和几何体来源。

如果场景中只有纯显示模型，没有刚体、碰撞或其他物理属性，运行仿真时可能不会看到变化。