常见节点类型#

FlexGym 的场景由不同类型的节点共同组成。几何节点负责显示和参与编辑，机器人结构节点描述 连杆、关节等层级关系，资源节点则保存材质、纹理等可显示数据。

节点类型#

常见节点可以按用途分成几类：

基础几何节点#

基础几何节点是 FlexGym 中最基本的对象，包括 立方体、球体、圆柱体 和 胶囊体。它们不依赖外部模型文件，创建后立即可以显示，也可以通过添加刚体、固定支座和材质绑定等属性参与场景搭建与仿真。

和 网格 相比，基础几何节点的数据更简单，碰撞形状更稳定。

节点总览#

这四类节点本身是叶子节点，不能作为父容器；如果需要组织多个几何体，应把它们放到 组 或 空间节点下。

常用创建步骤如下：

1. 在节点树中选择希望添加到的位置。
2. 右键打开添加菜单，选择添加元素。
3. 选择 立方体、球体、圆柱体 或 胶囊体。
4. 新节点会出现在当前父节点下，并在视图区中显示默认形状。
5. 选中新节点，在属性面板中编辑 几何 和 变换。
6. 如果需要参与仿真，在属性面板中添加刚体、固定支座 等物理属性。

如果正在构建机器人结构，通常不建议把几何体直接放在根节点下，而是放在对应 连杆 的 可视体 或 碰撞体 容器下。这样在导入、导出和仿真时，系统可以更清楚地知道这个几何体是用于显示，还是用于碰撞。

基础几何节点通常会在属性面板中看到这些内容：

几何 参数描述对象自己的几何尺寸，变换 描述对象如何放到场景里。

立方体 节点#

立方体 表示轴对齐的长方体。它适合构建最常见的规则物体，例如平台、方块、墙体、桌面、地面边界、机器人底座或简单连杆。

FlexGym 内部把 立方体 的 尺寸 当作 半边长。实际显示和仿真使用的完整尺寸是 尺寸 * 2。例如 尺寸 = [0.5, 0.2, 0.1] 时，实际盒子尺寸是 1.0 x 0.4 x 0.2。

• 做地面或平台时，立方体 可以表达有限厚度和有限边界；如果需要无限解析平面，使用 平面 更合适。
• 做碰撞体时，立方体 通常比复杂 网格 更稳定、更快。
• 做机器人连杆的碰撞体时，立方体可作为包围盒近似，减少碰撞计算开销。
• 做薄板时，不要把某个方向尺寸设得过小到接近 0。过薄物体可能导致接触不稳定。

球体 节点#

球体 只有一个半径参数，非常适合做滚动物体、简化碰撞体和占位对象。

球体 的尺寸由 半径 决定。

• 球体 适合做稳定的碰撞体，因为接触方向连续，没有棱角。
• 如果只是为了表示关节位置或参考点，可以用较小半径的 球体，并关闭或不添加刚体属性。
• 用 球体 表示机器人 连杆 时，视觉上简单但不一定符合真实惯性和接触范围，应根据用途决定是否换成 胶囊体、圆柱体 或 网格。

圆柱体 节点#

圆柱体常用于轮子、轴、杆件、圆柱形障碍物和旋转体。

圆柱体 的关键是区分半径和高度。半径控制横截面大小，高度控制轴向长度。旋转圆柱时，应关注它的局部轴向是否与期望方向一致。

• 做轮子时，圆柱体 的视觉轴向和 关节 轴向需要一致，否则控制方向会很难理解。
• 做长杆时，圆柱体 比 网格 更轻量，但端面是平的；如果希望端部平滑，胶囊体 更合适。
• 做碰撞体时，避免半径或高度太小，否则可能导致接触非常敏感。

胶囊体 节点#

胶囊体 表示中间是圆柱、两端是半球的胶囊体。它比 圆柱体 更适合表达平滑连杆，因为端部不会出现尖锐边缘。

• 胶囊体 适合做腿、臂、杆件等细长结构的近似碰撞体。
• 胶囊体 的圆滑端部能减少边缘接触带来的抖动。
• URDF 没有原生 胶囊体 几何标签，导出 URDF 时 胶囊体 不能直接保留为原生胶囊，需要换成 网格、圆柱体 或其他近似表达。

其他说明#

动态属性支持

基础几何节点支持的常用动态属性如下：

与 机器人 / 连杆 的关系

基础几何节点可以直接作为独立物体，也可以作为机器人 连杆 的子节点使用。

常见结构如下：

1机器人根节点 (空间, articulation root)
2  base_连杆 (空间, 连杆)
3    可视体 (空间, 可视体)
4      base_可视体_立方体 (立方体)
5    碰撞体 (空间, 碰撞体)
6      base_碰撞体_立方体 (立方体)

在这种结构中，立方体 节点本身只是几何体；真正表示机器人 连杆 的是 空间(空间类型="连杆")。运行仿真或导出 URDF 时，系统会根据 连杆、可视体、碰撞体、关节 的层级关系来判断几何体归属。

网格 节点#

网格 节点用于表示外部网格模型或内联网格数据。它适合承载复杂外形，例如机器人外壳、机械零件、环境障碍物、从建模软件导出的模型，以及无法用 立方体、球体、圆柱体、胶囊体 描述的几何结构。

和基础几何体不同，网格的形状来自顶点、面、法线、UV、顶点颜色等网格数据。它的表现质量取决于源文件质量，也更容易受到文件格式、单位、坐标轴、面片拓扑、顶点数量和材质资源的影响。

网格 节点通常包含以下信息：

创建和替换 网格#

常用流程如下：

1. 在场景集合或节点树中添加 网格 节点。
2. 选中 网格 节点。
3. 在属性面板的 几何 区域查看当前网格文件。
4. 点击文件按钮，选择本地网格文件。
5. 导入成功后，属性面板会显示文件名和顶点数量。
6. 使用 网格缩放 调整模型数据的缩放。
7. 使用 变换 调整模型整体位置和朝向。
8. 如需改变外观，添加 材质绑定 或检查顶点颜色模式。

当前属性面板中的 网格 文件替换入口支持常见格式：.stl、.obj、.dae。

顶点、面和法线#

网格的形状由顶点和面组成。属性面板会显示顶点数量，顶点数量越多，模型越精细，但渲染和仿真成本也越高。

如果网格看起来发黑、反光异常或某些面不可见，可能是法线方向、材质、透明度或双面显示设置问题。如果贴图错位，通常需要检查 UV。

材质绑定和顶点颜色#

网格支持 材质绑定。绑定后，网格可以使用 材质 节点中的颜色、金属度、粗糙度、透明度和贴图。

但网格还有一个特殊点：它可能自带顶点颜色。材质绑定 中的顶点颜色模式会影响最终外观：

如果绑定材质后外观没有明显变化，首先检查是否仍在使用顶点颜色模式。外部 DAE 或部分 OBJ 资源可能带有顶点颜色，导致普通材质颜色不明显。

网格作为可视体和碰撞体#

网格 可以用于显示，也可以用于碰撞。实际项目中经常把高精度视觉模型和简化碰撞模型分开：

1连杆_1 (空间, 连杆)
2  可视体 (空间, 可视体)
3    连杆_1_shell (网格, 高保真)
4  碰撞体 (空间, 碰撞体)
5    连杆_1_碰撞体 (立方体 或者 简单网格)

这样做的好处是：用户看到的模型足够精细，并且仿真使用的碰撞体更简单、更稳定、更快。

在机器人结构中，网格 通常放在 可视体 或 碰撞体 空间 下。物理场景面板中的几何来源选项会影响仿真使用 可视体 还是 碰撞体。当选择 碰撞体 而某个 连杆 没有 碰撞体 几何时，系统可能回退使用 可视体，以保持运动学链完整。

导出规则#

在 URDF 导出中，网格 节点如果有有效网格数据，会被导出为 STL 文件，并在 URDF 中以 <网格 filename="..."/> 引用。导出过程会根据网格数据生成 meshes/xxx.stl 形式的资源。

需要注意：

• 没有有效网格数据的网格节点会被跳过。
• 复杂材质、贴图、顶点颜色不一定能通过 STL 保留。

常见问题#

导入后什么都看不见。
检查文件是否解析成功、顶点数量是否为 0、网格缩放 是否过小、变换 是否把模型移动到远处、可见性是否关闭。

绑定材质后颜色没有变化。
检查是否启用了顶点颜色模式。

贴图显示错位。
通常与 UV 有关。确认源模型有有效 UV，并检查 纹理 的 UV 缩放和偏移。

网格 能显示但不能仿真。
检查是否有有效 网格Data，是否添加并启用 刚体，是否位于正确 连杆 下，以及物理场景的几何来源是否使用该 网格。

仿真很慢或接触不稳定。
降低 网格 面数，改用简化碰撞体，或使用基础几何体近似复杂外形。

平面 节点#

平面 节点表示一个解析平面，常用于地面、墙面、边界面、接触测试面和无限参考平面。它和 立方体、网格 这类有限体积对象不同：平面的物理语义通常是一个无限平面。

在视图区里，平面 会以可读的网格和表面效果显示；在仿真里，它可以作为解析接触平面参与碰撞。显示尺寸、无限淡出、背面效果和材质绑定主要影响视觉体验。

平面 的核心概念#

创建平面步骤如下：

1. 在场景集合或节点树中添加平面。
2. 选中平面节点。
3. 在 变换 中设置平面所在位置、调整旋转。
4. 如需外观效果，添加 材质绑定 并选择 材质 节点。

平面显示#

平面 有两种主要显示模式：

无限 显示模式更适合物理地面。它让用户一眼知道这是场景中的基础面，同时远处淡出可以减少画面压迫感。

显示尺寸 使用 W / H 两个数值表示有限显示尺寸。它只在 有限 显示模式下直接控制可见矩形大小。

背面效果

平面 的背面设置用于改善视图区观察体验：

接触与仿真#

平面 可以作为接触平面参与仿真。使用时需要明确：

• 平面 没有厚度。
• 平面 通常不作为可移动刚体。
• 显示尺寸 不应影响物理接触范围。

在物理场景中，平面 很适合作为地面。但如果你需要有限尺寸的地面、可移动板件、带厚度的平台或可以被碰撞推开的平板，应使用 立方体 或 网格，而不是 平面。

一个简单判断方式：无限平地用 平面；有限平台用 立方体；起伏地形用 高度场；复杂拓扑用 网格。

导出限制#

平面 在 URDF 导出中没有直接对应的标准几何标签。URDF 更关注机器人自身结构，平面 通常属于场景环境而不是机器人 连杆 几何。因此导出 URDF 时，平面 可能会被跳过。

如果外部工具链需要保留地面，可以采用这些方式：

• 在目标工具中单独创建 平面。
• 使用 立方体 表达有限厚度地面。
• 使用 网格 表达自定义地形。
• 在案例或场景文件中保留 平面，而不是依赖 URDF 表达环境。

结构节点#

结构节点负责组织场景层级和机器人结构。它们决定子节点如何被归类、如何继承变换、如何被导出、以及仿真时如何识别 连杆、可视体、碰撞体 和 机器人。

FlexGym 中最常见的结构节点包括 组、空间、机器人 和 连杆。其中 机器人 和 连杆 本质上是带语义的 空间：机器人 通常是 空间 上标记 机器人，连杆 通常是 空间(空间类型="连杆")。

结构节点总览#

结构节点解决的是“东西应该放在哪里”和“系统如何理解这棵树”的问题。一个几何体能否被识别为某个 连杆 的 可视体 / 碰撞体，往往取决于它所在的结构节点。

组 节点#

组 是纯组织容器。它相当于一个文件夹，用于把节点按用途或项目结构归类。

组 的特点：

• 不应改变子节点的空间变换。
• 适合组织环境、资源、辅助对象、案例模块。
• 可以展开、折叠、重命名、移动和复制。
• 不是机器人 连杆，不直接参与关节连接。
• 不适合作为需要空间偏移的坐标系。

常见用法：

1环境 (组)
2  地面 (平面)
3  障碍物 (组)
4    立方体_1 (立方体)
5    立方体_2 (立方体)
6材质 (组)
7  金属 (材质)
8  橡胶 (材质)

如果你只是想让节点树结构更清晰，使用 组。

空间 节点#

空间 是带 变换 的容器。它类似一个坐标空间，可以包含子节点，并对它们应用变换。

空间 的核心字段：

空间 的语义类型非常重要。它不只是图标或标签，而会影响导出和仿真时的识别。

坐标系 节点#

坐标系 是最基本的空间节点类型，拥有最基本的空间节点语义，通常组织一块场景，比起 组 节点，多了一个空间位置的属性。

机器人 节点#

在 FlexGym 中，机器人 通常不是一个单独的独立节点类型，而是一个 空间，并开启 机器人。它表示一棵机器人或机构结构的根节点。

一个常见 机器人 结构如下：

1机器人_手臂 (空间, 机器人)
2  base_连杆 (空间, 连杆)
3    可视体 (空间, 可视体)
4      base_网格 (网格)
5    碰撞体 (空间, 碰撞体)
6      base_碰撞体 (立方体)
7  肩膀_连杆 (空间, 连杆)
8    可视体 (空间, 可视体)
9      肩膀_网格 (网格)
10  肩膀_关节 (旋转关节)

机器人 的作用：

• 标记一个关节系统的范围。
• 帮助仿真时确定机器人根和 base 连杆。
• 帮助导入导出时保持层级清晰。
• 让用户从节点树中一眼识别机器人结构。

一个场景可以有多个 机器人 Root，例如多个机器人、一个机器人和一个夹具机构，或者多个可动机构。每个 机器人 根节点下应尽量保持自己的 连杆 和 关节 结构完整。

连杆 节点#

连杆 是机器人或机构的刚体链节，通常是 空间(空间类型="连杆")。它本身负责表示一个刚体坐标系，下面可以包含 可视体 和 碰撞体。

连杆 的典型结构：

1连杆 (空间, 连杆)
2  可视体 (空间, 可视体)
3    连杆_可视体_网格 (网格)
4  碰撞体 (空间, 碰撞体)
5    连杆_碰撞体_立方体 (立方体)

连杆 的关键职责：

• 作为 关节 的 父连杆 或 子连杆。
• 承载 刚体 等物理属性。
• 统一管理这个链节的 可视体 和 碰撞体 几何。

当一个 关节 连接两个对象时，连接目标必须是具有 连杆 语义的 空间，不能直接连接几何节点本身。

可视体 和 碰撞体 节点#

可视体 和 碰撞体 都是 空间节点，只是 空间类型 不同。

建议把 可视体 和 碰撞体 分开。这样可以使用高精度 网格 做显示，同时使用简化几何做碰撞，避免把复杂视觉模型直接送入碰撞计算。

层级规则#

节点移动、复制和换父节点时，需要遵守结构规则：

• 组 和 空间 是容器节点。而立方体、球体、圆柱体、胶囊体、网格、平面、材质、纹理 是叶子节点，不能作为父节点。
• 不能把节点移动到自身或自身子树下，避免形成循环。

这些规则可以防止节点树出现难以解释的结构。例如，把一个 连杆 放到它自己的子节点下会造成循环；把一个 网格 当成父容器会让层级语义变得混乱。

手动搭建机器人结构#

如果不通过导入，而是手工搭建一个简单机器人或机构，可以按这个顺序：

1. 创建一个 空间，命名为机器人名称。
2. 在属性面板中保持 空间类型 为 坐标系，并开启 机器人 选项。
3. 在 机器人 节点下创建 base连杆，设置 空间类型 为 连杆。
4. 在 base连杆 下创建 可视体 空间节点 和 碰撞体 空间节点。
5. 分别在 可视体 / 碰撞体 下添加 网格 或基础几何体。
6. 给 base连杆 添加 刚体，并设置质量等参数。
7. 创建第二个 连杆，例如 手臂连杆。
8. 添加 关节 节点，设置 父连杆 为 base连杆，子连杆 为 手臂连杆。
9. 根据 关节 类型设置轴向、锚点、限制和驱动。
10. 可以通过关节控制面板查看关节和连杆的关系是否生效。

从 URDF 导入后的结构#

导入 URDF 后，系统会把 机器人、连杆、关节、可视体、碰撞体 等结构转换成 FlexGym 节点树。

常见映射关系：

关节 节点#

关节 节点用于连接两个 连杆，并描述它们之间允许怎样相对运动。它是机器人和机构能够转动、滑动、固定或自由摆动的核心。FlexGym 中的 关节 节点包括 旋转关节、移动关节、固定关节 和 球形关节。

关节 描述的是两个 空间(空间类型="连杆") 之间的运动关系。要让 关节 生效，需要先有合法的 父连杆 和 子连杆，再设置关节类型、锚点、姿态、轴向、限制和驱动。

关节节点总览#

不同 关节 的可编辑项不同。旋转 和 移动 会显示轴向；固定 不显示限制面板，也不支持 关节 驱动；球形 可支持驱动属性，但实际控制方式需要结合当前仿真能力理解。

创建 关节 之前，需要先有两个 连杆：

1机器人 (空间, 机器人)
2  base连杆 (空间, 连杆)
3  手臂连杆 (空间, 连杆)
4  肩膀关节 (旋转关节)

创建关节步骤如下：

1. 确认场景中存在两个 连杆。
2. 在机器人根或合适的结构节点下添加 关节。
3. 选择 关节 类型：旋转、移动、固定 或 球形。
4. 选中 关节 节点。
5. 在 关节连接 中选择 父节点 和 子节点。
6. 在 关节 属性中设置锚点位置和姿态。
7. 对 旋转 / 移动 设置 关节 轴向。
8. 如需限制运动范围，启用 关节限位。
9. 打开关节控制面板，检查关节是否出现在列表中并能正常调节。

连接关系#

关节连接 区域用于设置父 连杆 和子 连杆。选择方式通常有两种：

连接规则：

• 只能选择 空间 类型 = 连杆 的节点。
• 父连杆 和 子连杆 不能是同一个 连杆。
• 拾取 可视体 / 碰撞体 / 网格 时，系统会尽量按语义归一到最近 连杆。
• 清除按钮可移除当前 父节点 或 子节点的选择。

正确连接后，关节 才能在仿真和关节控制中形成有效运动关系。

变换属性#

关节的锚点位置表示关节在世界中的位置，姿态表示关节坐标系的方向。对于从 URDF 导入的关节，锚点通常来自 <origin xyz="..." rpy="..."/>。

锚点位置不一定等于 父连杆 或 子连杆 的中心。它应放在真实运动副的位置，例如转轴中心、滑轨起点、铰链位置。

关节轴向

旋转 和 移动 关节会显示 关节 轴向。

UI 中显示的是世界坐标系下的轴向。默认轴向是 [0, 0, 1]。

使用建议：

• 轴向向量应尽量是清晰的单位方向，例如 [1,0,0]、[0,1,0]、[0,0,1]。
• 修改关节姿态后，轴向显示可能随世界方向变化，需要重新检查。
• 轮子、铰链、机械臂转轴最常见问题就是轴向和模型视觉方向不一致。

关节限位#

关节限位 用于限制关节运动范围。固定关节 不显示限制面板，因为它没有运动自由度。

限制面板包含：

启用限制但没有现有限制数据时，系统会创建默认范围：下限 -180°、上限 180°，速度和力限制使用较大的默认值。

关节驱动#

关节驱动 是可添加到关节上的动态属性，用于描述目标位置、刚度和阻尼。

旋转关节、移动关节、球形关节 支持 关节 驱动。固定关节 不支持 关节 驱动。

关节 驱动 不等于关节当前值。它更像一个控制目标或弹簧约束。要手动检查关节位置，可以使用关节控制面板。

关节控制面板#

如果关节连接关系有效，并且属于可控制类型，它会出现在关节控制面板中。常见操作包括：

• 搜索关节名称。
• 使用滑块调整当前关节值。
• 使用数值输入精确设置。
• 重置到初始值。
• 置顶常用关节。

关节控制面板编辑的是当前场景姿态或预览状态。运行仿真前，如果希望某个姿态成为初始状态，需要确认当前值、初始值和仿真配置之间的关系。

导出规则#

URDF 导出时，关节 会转换为标准 URDF 关节：

高度场节点#

高度场是一种用二维网格描述地形表面的几何节点。你可以把它理解为一张“高度表”：网格上的每个采样点保存一个高度值，系统再根据这些高度值生成连续的起伏表面。

高度场适合表示地面、坡面、台阶、山丘、凹坑、崎岖地形和机器人测试地形。

高度场总览#

一个 高度场 节点通常包含以下信息：

默认添加的高度场是一个 32 x 32 的平坦地形，局部范围为 X [-5, 5]、Y [-5, 5]。创建后可以先作为普通地面使用，也可以在属性面板中导入高度图或高度数据文件来替换地形形状。

高度场可以从场景集合或节点树的添加元素入口创建：

1. 在场景集合、节点树或视图区添加入口中选择“添加元素”。
2. 选择“高度场”。
3. 系统会创建一个默认 高度场 节点。
4. 在场景集合中选中该节点，点击属性面板中的高度场文件按钮，选择图片或高度数据文件导入

高度场通常作为地形环境使用。

属性面板#

选中高度场节点后，属性面板会显示高度场相关信息：

其中，下界 / 上界决定地形在局部坐标中铺多大，变换 决定整个节点在场景中的位置、朝向和缩放。排查尺寸问题时，两者都要看：一个高度场可能本身范围正确，但被 变换 缩放得过大或移动到了远处。

导入高度场#

高度场可以从图片高度图或文本类高度数据导入。导入时会先打开“导入高度场”弹窗，让你检查文件、源分辨率和导入选项，再真正更新节点。

当前常见支持格式包括：

图片高度图会根据像素亮度生成高度值。通常亮处更高、暗处更低；如果导入后发现山丘和凹坑方向不符合预期，可以在导入弹窗中使用“反转”选项。

分辨率和性能#

分辨率决定高度场有多少采样点。分辨率越高，地形细节越多，但显示和仿真成本也越高。

导入图片时，系统会根据图片尺寸给出更适合交互的建议分辨率，而不是一定按原始图片像素全部生成高度场。导入弹窗中的分辨率可以继续手动调整，当前输入范围至少为 2，最高可到 1024。

尺寸、高度和 变换#

高度场的最终大小由两部分共同决定：

如果从图片导入，高度值通常来自灰度亮度。导入后觉得地形太平，可以检查原图灰度对比，也可以适当调整高度场的 Z 向缩放；如果地形太陡，则降低 Z 向缩放或降低高度数据本身的起伏幅度。

需要注意，尺寸范围和 变换 会一起影响接触结果。例如把局部范围设为 10 x 10，又把缩放设为 2，最终地形会比属性面板中看到的局部范围更大。

高度场本质上是“每个 X/Y 位置对应一个高度”。如果需要表达桥梁、墙体、洞穴、悬空平台等复杂结构，网格 通常更合适；如果只是平地，平面 更轻量、更稳定。

材质与纹理节点#

材质和纹理主要用于控制对象的显示效果。它们决定几何体看起来是什么颜色、是否透明、是否有金属感、表面是否粗糙、是否使用图片贴图等。

需要先区分两个概念：

• 视觉材质：影响对象在视图区中的外观，例如颜色、贴图、透明度、金属度、粗糙度和自发光。
• 物理材质：影响仿真中的接触行为，例如摩擦、弹性、接触参数等。

本节讲的是视觉层面的 材质、纹理 和 材质绑定。它们不等同于物理材质，也不会直接决定物体的质量、摩擦或碰撞行为。

三个核心概念#

FlexGym 中的视觉材质可以理解为三层关系：

纹理保存图片；材质引用 纹理，并定义颜色、金属度、粗糙度等参数；几何体通过 材质绑定 使用某个 材质。

材质 节点#

材质节点定义对象表面的显示材质。一个材质节点可以被多个几何体共享，因此适合管理重复使用的外观。

例如，机器人多个外壳部件都使用同一种白色塑料材质时，可以创建一个材质节点，再把这些可视体或网格节点都绑定到它。之后只要修改这个材质，所有引用它的对象都会一起更新显示效果。

材质 常见参数包括：

创建并编辑材质的一般步骤：

1. 在场景集合中右键，选择添加元素。
2. 添加材质节点。
3. 选中材质节点,在属性面板中编辑漫反射颜色、金属度、粗糙度、透明度等参数。
4. 如需贴图，先创建或导入 纹理 节点，再在 材质 的“漫反射贴图”中选择该纹理。
5. 选中需要使用材质的几何体,给几何体添加或展开 材质绑定 属性。
6. 将该几何体绑定到刚才创建的材质节点。

纹理 节点#

纹理节点用于保存贴图资源。它可以表示漫反射贴图、法线贴图、粗糙度贴图、金属度贴图、遮蔽贴图或自发光贴图等。

当前用户最常接触的是漫反射贴图，也就是控制表面颜色的图片。纹理 节点在属性面板中可以预览图片、替换图片，并调整用途、环绕模式、UV 缩放和 UV 偏移。

纹理 常见参数包括：

环绕模式常见有三种：

UV 是贴图映射到模型表面的坐标。用户不一定需要理解底层数学，只需要知道：UV 缩放越大，贴图通常重复得越密；UV 缩放越小，贴图会被拉得更大；UV 偏移可以让贴图在表面上平移。如果模型没有合理 UV，贴图可能拉伸、错位或看起来无效。

材质绑定 属性#

材质绑定 是把几何体和 材质 节点连接起来的属性。

没有材质绑定时，几何体通常会使用默认颜色、节点自身颜色或导入时携带的显示颜色。添加材质绑定后，几何体会尝试使用绑定的材质节点进行渲染。

绑定材质的方式通常有两种：

1. 在属性面板的材质节点输入框中打开下拉列表，搜索并选择 材质 节点。
2. 点击拾取按钮，然后在场景集合中点击目标 材质 节点。

如果进入拾取状态后想取消，可以按 Esc，或使用界面中的取消按钮。如果不想继续使用某个 材质 节点，可以点击清除按钮。清除后，对象会回到默认显示逻辑，例如使用节点颜色、导入颜色或默认材质。

顶点颜色与材质颜色#

对于 网格 节点，材质绑定 可能提供“顶点颜色”和“材质颜色 / 贴图”的切换。

导入外部网格时，模型可能已经带有顶点颜色。如果用户绑定了材质但看不到预期颜色，需要检查当前是否仍在使用顶点颜色模式。

材质和导入模型#

导入 URDF、OBJ 或其他网格时，外部文件中的材质信息可能会被转换为 FlexGym 的 材质 或 纹理 节点。但不同格式支持能力不一样：

• URDF 通常能提供基础颜色和部分 网格 引用。
• OBJ 可能依赖额外的 MTL 和贴图文件。
• STL 通常不包含复杂材质和贴图。
• 外部贴图路径如果失效，模型可能只显示默认颜色。
• 导入后材质层级、命名和绑定关系需要检查。

导入模型后，建议打开场景集合，检查是否存在 材质、纹理、可视体、碰撞体 等节点，并确认目标 可视体 或 网格 是否绑定了正确材质。

材质与物理仿真的关系#

视觉材质主要影响显示，不直接决定物理行为。

例如，一个对象看起来像橡胶，不代表它在仿真中一定有高摩擦或高弹性；一个对象看起来像金属，也不代表它质量更大、摩擦更小或碰撞更硬。

如果要调整物理行为，应检查 刚体、碰撞体、Physics 材质、质量、惯性、阻尼、重力等物理参数，以及物理场景面板中的碰撞和求解设置。