功能与案例 FAQ
本页回答围绕 URDF 可视化编辑、案例库、四足具身智能体、仿真运行和训练评估的常见问题。
具身智能学习路径
应该从哪里开始学习这条工作流？
建议从模型结构开始：先理解 Link、Joint、Visual、Collision，再通过案例库打开一个具身智能体案例，检查节点树、碰撞体和物理场景配置，最后进入仿真和评估。
不会 ROS 可以先从 FlexGym 开始吗？
可以。FlexGym 更适合先建立 URDF 可视化编辑和仿真检查的直觉：看结构、看关节、看碰撞体、看物理场景。后续再进入 ROS、MuJoCo、Isaac Sim 或真实硬件会更顺。
案例库
案例库和 FlexGym 是什么关系？
案例库负责展示和选择预置具身智能体案例，FlexGym 是真正进行编辑、仿真、保存和评估的工作区。你从案例库打开案例后，会进入 FlexGym 并加载当前案例副本。
点击案例后会修改原始案例吗？
不会。案例库打开的是一个工作区副本。你可以修改、仿真和保存自己的版本，但不会覆盖公共案例。
打开案例后当前场景为什么会被替换？
案例加载会把当前 FlexGym 工作区替换成案例场景。加载前请先保存当前场景，避免覆盖正在编辑的内容。
Go2 四足具身智能体
Go2 案例适合用来学习哪一段工作流？
Go2 适合用来观察四足具身智能体的结构建模、关节层级、碰撞体配置和仿真前检查。它既能展示多分支腿部结构，又不会像完整人形智能体那样一开始就过于复杂。
打开 Go2 后应该先看哪里？
先看三处：整体机身、四条腿的 Link 层级、每条腿上的 Joint。然后检查 Visual 和 Collision 是否对应，最后再看物理场景配置。
Go2 案例可以用来做什么？
Go2 案例可以用于四足具身智能体结构观察、节点树检查、关节属性检查、基础仿真流程演示和评估前准备。它适合做公开内容、教学演示和工作流说明的主案例。
URDF 与导入导出
URDF 是什么？
URDF 可以理解为具身智能体的结构描述文件。它描述智能体有哪些 Link、这些 Link 如何通过 Joint 连接，以及相关几何、质量、碰撞和惯性信息。
URDF 导入失败应该先检查什么？
先检查文件路径、Mesh 资源是否齐全、XML 是否完整、Link 和 Joint 引用是否一致。如果模型能导入但显示异常，再检查坐标、比例、碰撞体和材质。
MJCF 导出适合什么场景？
MJCF 常用于部分仿真和具身智能训练流程。导出前建议先确认节点树、关节、碰撞体、质量和惯性是否合理，否则导出后的仿真表现也可能异常。
仿真与评估
为什么模型能显示，但仿真效果不理想？
显示模型只说明几何资源加载成功。仿真还依赖碰撞体、质量、惯性、关节限位、时间步长和接触参数。建议先从物理场景面板和节点属性面板检查。
策略评估前应该检查什么？
先检查智能体结构、关节顺序、动作空间、模型文件格式和评估配置。策略评估失败时，不要只看模型文件本身，也要确认场景是否加载完整。
教学或演示时怎么安排第一段体验？
建议用 30 分钟完成一个轻量闭环：打开案例库、选择 Go2、进入 FlexGym、展开节点树、解释 Link 和 Joint、检查 Collision、运行或演示仿真入口，最后让参与者提交截图。