Go2 四足具身智能体案例#

Unitree Go2 是一个适合从这里开始观察具身智能工作流的四足案例。它的结构比完整人形智能体更容易检查，同时保留了多分支腿部结构、关节层级、碰撞体和物理场景配置，适合用来理解 URDF 可视化编辑、仿真检查和后续评估准备。

Unitree Go2 四足具身智能体

用于观察四足结构、节点树、关节关系、碰撞体配置和 FlexGym 仿真检查流程。

四足具身智能体URDF节点树Joint仿真评估

打开案例

适用场景#

• 理解四足具身智能体的机身和腿部结构。
• 用真实案例检查 Link、Joint、Visual 和 Collision 的对应关系。
• 对照节点树理解 URDF 模型在可视化编辑器中的表达方式。
• 为教学演示、案例内容或训练评估准备一个可复现的场景起点。
• 检查四足模型在 FlexGym 中的加载、编辑、仿真和保存流程。

打开方式#

1. 打开 案例库。
2. 在分类中选择“四足”，或在全部案例中找到 Unitree Go2。
3. 点击案例卡片上的打开按钮。
4. 等待进入 FlexGym 并完成加载。
5. 加载完成后，先观察节点树、碰撞体和物理场景配置，再进入编辑或仿真。

应该先看哪里#

打开 Go2 后，建议按下面顺序观察：

从这里开始的检查任务#

建议先完成下面的闭环：

1. 在案例库中打开 Go2。
2. 在 FlexGym 中展开节点树。
3. 找到一条腿的上级节点。
4. 选中一个 Joint。
5. 查看它连接的父 Link 和子 Link。
6. 检查对应 Visual 和 Collision。
7. 打开物理场景面板。
8. 尝试运行一次仿真或查看运行入口。

仿真前检查项#

Go2 能显示出来，不代表仿真配置一定适合目标任务。仿真前建议检查：

• 关节层级是否完整。
• Mesh 是否全部加载。
• Collision 是否存在且形状合理。
• 质量和惯性是否异常。
• 关节限位是否符合预期。
• 物理场景中重力方向是否正确。
• 当前案例是否会替换已有的工作区场景。

常见问题#

为什么用 Go2 作为起始案例？
Go2 的四足结构足够完整，可以观察多关节、多分支结构；同时又比完整人形智能体更容易定位每条腿的 Link、Joint 和 Collision。

为什么模型能显示，仿真却不一定稳定？
显示只依赖几何和材质，仿真还依赖碰撞体、质量、惯性、关节限位和接触参数。建议先检查 Collision 和物理场景面板。

打开 Go2 会覆盖当前场景吗？
会。案例加载会替换当前 FlexGym 工作区。如果正在编辑其他场景，请先保存。

Go2 可以直接用于训练吗？
本页只把 Go2 作为可视化案例、仿真检查和评估准备的入口。训练或策略评估还需要确认账号权限、模型文件、评估配置和任务设置。

下一步#

• 想理解模型结构：阅读 URDF、Link 与 Joint。
• 想了解所有案例：查看 案例库。
• 遇到问题：查看 功能与案例 FAQ。