案例库#

案例库是 FlexGym 的具身智能体案例入口。它把 Go2、UR10、Franka、灵巧手等完整场景整理成可打开的工作区起点，让你不用先准备模型文件，也能直接观察结构、节点树、关节关系、碰撞体和基础物理配置。

它不是静态展示页。每个案例都会作为场景副本加载到 FlexGym：加载完成后，你可以像编辑普通场景一样查看节点树、调整属性、运行仿真、查看回放，或保存为自己的场景文件。

案例库适合以下场景：

• 从完整案例理解具身智能体的结构建模方式。
• 快速查看 Link、Joint、Visual、Collision 的组织关系。
• 学习 URDF 导入后在 FlexGym 中如何变成可编辑场景。
• 检查关节控制、物理场景、仿真流程和评估准备项。
• 基于已有案例继续修改、另存和二次编辑。

基本概念#

案例是一个可直接加载到 FlexGym 的完整场景。它不是单张图片，也不是只读演示。加载后，它会成为 FlexGym 当前工作区里的普通场景副本。

一个案例通常包含：

内容	说明
场景文件	描述节点树、父子关系、空间变换、属性、材质绑定和物理配置。
网格资源	智能体或物体使用的几何文件，通常作为独立资源加载。
预览图	案例库卡片中展示的封面图片。
案例信息	名称、描述、分类等展示信息。
物理配置	与仿真相关的基础设置，例如重力、碰撞、自碰撞、时间步长等。

案例库是入口，FlexGym 是编辑和仿真的工作区。案例库负责选择案例；真正的编辑、运行、保存发生在 FlexGym 中。

进入案例库#

你可以从网站导航栏进入案例展示页面。进入后，页面会显示多个案例卡片。每个卡片通常包含：

• 案例封面图。
• 案例名称。
• 简短描述。
• 鼠标悬停后的加载按钮。

当前 FlexGym 案例主要围绕具身智能体场景组织，包括人形智能体、四足智能体、机械臂和灵巧手等类型。

案例分类#

案例库支持按分类查看案例。当前主要分类包括：

分类	说明
全部	显示所有可用案例。
人形	人形智能体、双足结构、全身控制相关模型。
四足	四足智能体、移动巡检、复杂地形运动相关模型。
机械臂	工业机械臂、协作机械臂、抓取与装配相关模型。
灵巧手	多指手、抓取、手内操作相关模型。

分类只影响案例库页面中的筛选结果，不影响案例加载后的编辑和仿真能力。

当前案例示例#

当前案例库中可以包含以下具身智能体案例。不同部署版本中的案例数量可能不同，以页面实际展示为准。

案例	分类	适合观察的内容
G1 12-DOF	人形	多自由度人形智能体的节点层级、关节组织和姿态控制。
Booster T1	人形	全尺寸人形智能体结构、Link 与 Joint 的关系。
Unitree H1	人形	移动操作类人形智能体的整体结构。
ANYmal C	四足	四足智能体腿部关节、机身结构和碰撞组织。
Unitree Go2	四足	小型四足智能体的轻量结构和运动关节。
UR10 Robot	机械臂	六轴机械臂的串联关节结构。
Franka Emika Panda	机械臂	七轴机械臂、末端执行器和力控研究场景。
BHand Model	灵巧手	多指手的指节层级和抓取结构。
DFQ Left Hand	灵巧手	单手灵巧操作和多关节控制结构。
Wonik Allegro Hand	灵巧手	四指仿生手结构、抓取与手内操作场景。

打开案例#

从案例库加载案例的一般步骤：

1. 打开案例库页面。
2. 选择一个分类，或保持“全部”。
3. 找到想查看的案例。
4. 将鼠标移动到案例卡片上。
5. 点击封面上的播放按钮。
6. 等待页面进入 FlexGym。
7. 等待加载进度完成。

加载完成后，你会看到案例中的智能体或场景出现在 FlexGym 视图区中，同时右侧场景集合会显示对应的节点结构。

加载过程#

案例通常包含场景文件和多个网格资源，因此加载时可能需要一些时间。加载过程中 FlexGym 会显示“正在加载 Showcase”的进度卡片，并显示当前进度、文件数量和百分比。

加载过程大致包括：

1. 读取资源清单。
2. 加载场景文件。
3. 加载网格资源。
4. 解析场景节点。
5. 应用到 FlexGym 当前工作区。

如果案例比较大、网格资源较多，加载时间会更长。建议等待进度条完成，不要频繁刷新页面。

加载过程中可以点击“取消加载”。取消后，系统会停止当前加载，并回到空闲状态。如果资源尚未完整加载，案例不会完整进入场景；可以回到案例库重新打开。

加载后的场景状态#

案例加载完成后，会替换当前 FlexGym 工作区中的场景。

这意味着：

• 当前节点树会被案例内容替换。
• 当前撤销 / 重做历史会被清空。
• 案例会作为新的基础场景出现。
• 旧场景不会自动保留。

如果你当前已经在 FlexGym 中编辑了其他内容，请先保存，再从案例库加载新案例。

查看案例#

加载完成后，建议先从三个角度检查案例：视图区、节点树和属性面板。

在视图区中，可以先观察智能体整体是否完整、比例是否合理、网格是否正常显示。可以通过缩放、平移、旋转视角查看局部结构，也可以点击模型部件进行选择。

在节点树中，可以展开根节点查看智能体层级。具身智能体案例通常会包含：

节点类型	说明
Robot / Articulation Root	智能体结构的根节点，用于组织整体。
Link / Frame	智能体刚体或参考坐标系。
Joint	连接父子 Link 的关节。
Visual	用于显示的几何结构。
Collision	用于碰撞或仿真的几何结构。
Mesh	具体网格节点。
Material / Texture	材质和纹理资源。

在属性面板中，可以查看和编辑当前选中节点的信息。常见内容包括节点名称、类型、Transform、材质绑定、刚体属性、关节属性、动态属性等。如果选中的是关节节点，可以重点查看关节类型、轴向、限位、当前值和驱动参数。

编辑案例#

案例加载后可以像普通场景一样编辑。

常见编辑包括：

• 移动整个智能体根节点。
• 调整关节初始值。
• 修改材质颜色或透明度。
• 隐藏或显示某些节点。
• 添加地面、高度场或障碍物。
• 修改碰撞几何。
• 添加刚体属性、固定支座、力、扭矩或约束。
• 调整物理场景参数。

编辑具身智能体案例时建议保持结构清晰。不要随意删除关键 Link、Joint、Visual 或 Collision 节点，否则可能影响后续仿真和评估。

运行仿真和评估#

案例加载后，可以进入仿真流程。

推荐流程：

1. 打开案例。
2. 检查节点树和物理场景配置。
3. 确认智能体是否有合理的碰撞几何。
4. 设置或检查关节控制方式。
5. 初始化并运行仿真。
6. 查看运行结果。
7. 如有需要，使用回放功能查看过程。

对于具身智能体案例，仿真质量取决于模型结构、碰撞几何、质量惯性、关节配置和物理场景参数。案例可以作为起点，但不一定代表已经为所有任务调到最佳状态。

如果案例是具身智能体结构，并且当前账号和功能权限支持评估，可以在加载后进入“训练与评估”中的评估流程。目前文档只承诺评估入口；训练功能尚未开放时，不应把案例库描述成训练入口。

保存案例副本#

案例库中的案例是公共示例。你对案例做出的修改不会写回案例库。

如果希望保留修改结果，需要保存为自己的场景：

1. 从案例库打开案例。
2. 在 FlexGym 中完成修改。
3. 使用保存场景功能。
4. 给场景取一个新的名称。
5. 后续从自己的场景文件重新加载。

建议不要把“案例库原始案例”和“用户修改后的场景”混为一谈。案例库提供的是起点，保存后的场景才是你的工作成果。

常见问题#

点击案例后为什么当前场景不见了？
案例加载会替换当前工作区。请在加载案例前保存当前场景。

为什么案例加载很慢？
案例可能包含多个网格文件，加载时间取决于资源大小和网络状态。大型智能体模型加载更慢是正常现象。

为什么模型有些部件不显示？
常见原因是网格资源缺失、路径错误、资源未同步完整，或场景文件中的 mesh 引用无法匹配资源清单。

为什么打开案例后撤销按钮不可用？
案例加载后会被视为新的基础场景，历史会被清空。这是为了避免把加载过程作为用户编辑历史。

为什么我修改了案例，回到案例库再打开又变回原样？
案例库加载的是公共原始案例。你的修改只存在于当前工作区中，需要保存为自己的场景文件。

为什么案例可以显示，但仿真效果不理想？
显示模型和物理仿真不是同一件事。仿真还需要合理的碰撞几何、质量、惯性、关节限位、时间步长和接触参数。建议先检查物理场景面板和相关节点属性。